O QUE É ENCODER E QUAL SUA FUNÇÃO?
09 de Outubro de 2019
Encoder são dispositivos/sensores eletro-mecânicos cuja funcionalidade é transformar posição em sinal elétrico digital. Com a utilização de encoders é possível quantizar distâncias, controlar velocidades, medir ângulos, número de rotações, realizar posicionamentos, rotacionar braços robóticos e etc.
O encoder é composto basicamente por um disco com marcações, um componente emissor e um receptor. Os encoder ópticos utilizam led como o componente emissor e um sensor photodetector como o receptor.
As marcações no disco possuem a funcionalidade de bloqueio e desbloqueio do feixe de luz do led para o photodetector, desse modo a medida que o disco vai girando o photodetector juntamente com um circuito eletrônico repassa para as saídas do encoder um sinal em forma de uma onda quadrada, proporcional ao número de marcações do encoder, de acordo com a resolução do mesmo. Logo, a resolução do encoder é o número de marcações presentes no disco do dispositivo, que equivale a quantidade de ondas quadradas, ou clock, gerado em uma volta do encoder.
O encoder óptico incremental, o mais comum do mercado, possui 3 sinais de saída: "A", "B" e "O". Com esses sinais adquire-se o ângulo de rotação, o sentido da rotação e o início/fim de uma volta. O sinal A é o sinal principal, que fornece os pulsos (ou clock) a medida que o encoder gira. O sinal B é equivalente ao sinal A, porém defasado em + ou -90°, cujo objetivo é sinalizar o sentido da rotação, e o sinal O (ou Z ou I) indica o início de uma revolução (volta).
Quando o sinal B estiver adiantado em 90º do sinal A o encoder gira no sentido anti-horário, neste caso a borda de subida de um sinal A se encontra com o sinal B no estado 1, analogamente, quando a B estiver em 0 durante a borda de subida do sinal A, o encoder estará girando no sentido horário.
O terceiro sinal do encoder, o sinal O ou Z ou I, tem por objetivo indicar a posição "0" (zero) do encoder, com essa informação é possível detectar o número de voltas completas que o dispositivo acoplado ao encoder gerou.
O que você mais precisa saber?
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